Пальманова была заложена правительством Венецианской республики 7 октября 1593 года, в годовщину победы венецианцев над турками в битве при Лепанто 1571 года. Согласно плану итальянского архитектора Винченцо Скамоцци (1548 -1616), город и крепость получили правильную форму девятиугольной звезды, причём каждый из бастионов был спланирован таким образом, чтобы защищать соседние. 

Крепость была окружена рвом. Доступ осуществлялся через трое монументальных ворот. Среди внутренней застройки наиболее примечателен собор, строившийся в первые годы XVII века, возможно, по проекту того же Скамоцци. 

Каждый, кто любит прогуливаться по старинным крепостям, просто обязан доехать до Пальмановы. Ну а если вы пока не собираетесь в Италию, по улицам Пальмановы можно «прогуляться», используя сайт города.