Считают, что здешний замок возвели в XIII в. на месте древнего славянского городища. В этом же столетии появляется и первое письменное упоминание о твердыне, когда в 1267 г. ее владелец Балаша из рода Зволен подарил форпост королю Бело IV. Казалось, неприступная крепость на 112-метровой известняковой скале будет вечно охранять торговые пути. Но спустя некоторое время замок стал заброшенным и полуразрушенным.

Новую жизнь в древние стены вдохнул в середине XVI в. род Турзо: был реконструирован верхний замок, расширены нижний и средний. Тогда же к западной башне среднего замка достроили ренессансный Турзовский дворец, усиленный двумя подковообразными бастионами. В 1610-1611 гг. по приказу очередного владельца замка, протестанта по вероисповеданию, на территории крепости построили часовню. С тех времен сохранились несколько крипт, портретов владельцев твердыни и высеченных эпитафий. В XVIII в. часовню переосвятили в католический храм Архангела Михаила, а в интерьер добавили элементы барокко.

После пожара в 1800 г. Оравский замок почти столетие лежал в руинах. Только на рубеже XIX и XX вв. остатки твердыни перестроил в романтическом стиле граф Иосиф Палффи. Реконструкция комплекса началась в 1953 г. Сейчас на его территории действует один из самых старых словацких музеев (точнее, ряд музеев: этнографический, археологический, музей природы и т. д.), а сам замок является самым популярным в Словакии. Ежегодно колоритную крепость на высокой скале посещают свыше 200 тыс. туристов. Прежде всего путешественников привлекает экспозиция исторического отдела, где до мельчайших деталей воссоздан быт средневековых феодалов.

В интерьерах можно увидеть мебель тех времен, образцы оружия и старинные зеркала. Однако любопытных туристок экскурсоводы предупреждают, что некоторые из них являются волшебными: посмотрев в одни, можно стать писаной красавицей, а бросив взгляд в другие – наоборот, лишиться красоты.

Местные гиды рассказывают, что в Ораве обитает привидение. По легенде, когда-то хозяином твердыни был жестокий рыцарь Донк. Однажды он так издевался над слугами, что даже его жена стала их защищать. Тогда охваченный гневом рыцарь выхватил меч и убил женщину. Через мгновенье он осознал, что совершил преступление, но было поздно. С тех пор грустная фигура женщины с упрекающим взглядом преследовала рыцаря всю жизнь, а в наши дни она является в ночь перед Вербным воскресеньем и Днем всех святых, чтобы пожаловаться на бессердечного мужа и свою судьбу.